基于嵌入式系统的足球机器人底层控制系统_论文


维普资讯 http://www.cqvip.com 第2 4卷 第 1 期  1 20 0 7年 1   1月 机  电  工  程  V0 _ 4 No.   l2   11 NO V.2 7 00   M ECHANI CAL & EL ECTRI CAL ENGI   NEERI NG  AGAZI M NE  基于嵌入式 系统的足球机 器人底层控制 系统  马英 庆 , 程 福  ( 宁 机 电 职 业 技 术 学 院 自动 控 制 系 , 宁 丹 东 1 8 0 ) 辽 辽 10 2  摘  要 : 简化足 球机 器人底 层控 制 系统软 、 为 硬件 设计 , 高 系统 的 实时性 和 可 靠性 , 用 3 提 采 2位嵌 入 式  系统 ( R , 代 目前 常 用的 8位 单 片机 作 为控 制 器 的技 术 方案 。详 细说 明 了 系统设 计 原理 、 A M) 取 实现 方  法及 软件 流程 图。研 究表 明 , 系统具 有功耗 低 、 控制 精 度 高 、 算 速度 快 、 积 小 的优 点 , 于机 器人 功  运 体 便 能的扩展 和升级 。   关 键 词 : 器人 足 球 ; 入 式 系统 ; P 2 3 ; 件 流 程 图 机 嵌 L C 12 软   中 图分 类号 :P 4 .  T 226 文献 标识 码 :   A 文章编 号 : 0 — 5120 )1 00 — 3 1 1 45 (07 1 — 14 0  0 Bo t m   on r ls se f r m i r   o c r r b   a e     m b dd d s se   to c t o   y t m  o   c o s c e   o otb s d on e e e  y tm M A  n - i g, CH ENG    Yi g q n Fu ( e at e t fA tm t  o t l io igJ D a   o t n s D n o g 1 8 0 , hn ) D p r n o uo ai cnr ,L n   i inP l e i , a d n   1 0 2 C i   m   c o a n   yc c     a Absr c :To sm piy t e d v lpme tp o e so   to c n r   y tm  o  o c rr b t a  mprv  he r a —i e a d r b s  ta t   i lf h   e eo n  r c s  fbotm  o tols se fr s c e  o o , nd i o e t   e lt   n   o u t m p r r n et  ihd ge ,te3 一i  mb d e  y tm ( e oma c oahg  er e h  2bt e e d dsse ARM)w suiz dt  k   epa eo  e8bt igec i  co  f e a  tie ot et   lc ft  - i sn l hpmiy — l a h h e CC( C .T e cn t cin pi cpe e eo me tmeh d,a d te sf ae f w—iga w r o u e  n i  eal h   O S M) h  o s u t   r il ,d v lp n  to r o n n  h   ot r  o darm  ee fc sd o  n d ti w l .T e r s a c   h ws t tt e c nto  y t m  a heme iso  o rs vng,h g   o r lpr cso e e r h s o  ha  h   o rls se h st   rt  fp we —a i ih c nto— e iin,hih c lu ai —pe d a  i   o— g   ac l t ng s e   nd t ny v l  u e,a d i  o ai l o e tn   n  mpr v  h   u to s o  h  o t  m n  s c mp tb e t  xe d a d i o e te f ncin   fte r bo.   . K e   o ds rboi  o c r;e e de   y tm ;LPC21 2;s fwae fo d a r m  y w r : o tcs c e mb d d s se 3 ot r  w— ig a l 0 前 言  1 控制 系统硬件  1 1 自动 控 制 系 统 结 构  .  足球 机器人 ( 车) 小 是一 个支持 完 全执行 决策 的智  能机器人 。其工 作过程是 : 接收决 策子 系统通过 无线通  信 系统发射装置传来 的运动控制指令 , 然后 根据接 收到  的运动指令控制 小 车左 、 右轮转 动 以 实现 规划 的运 动 ,   足球机 器人 底层 控 制 系 统 主要 包 括 : 控制 器 单  微 元、 无线 接 收单 元 、 器 人 I 机 D编 码 单 元 、 电机 驱 动 单  元 、 度检测 单元 、 源单 元 等 。 系统 结 构 框 图 , 图  速 电 如 1所 示 。   具有 自动控制 、 线 通信 、 无 电力 传 动 等功 能。机器 人 足  球 比赛 的胜负 , 了取 决 于决策 系统 水 平 的高 低 , 很  除 在 大程度 上也取决于机器人 控制系统性 能的好 坏  。   I  无 卜  f   LPC  2   Pu s   le — —   目前 , 足球机器人底 层控制系统多 以 8位 单片机作  为控制器  , 少数采用 l 6位单 片机作 为控制器 

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